拍卖产生于奴隶社会，历史悠久，绵亘古今，其存在和发展到目前已有几千年的时间。长期以来，拍卖在商业活动中一直被人们所重视、利用和推荐，特别是在古代亚洲一些国家和近现代欧美各国。
拍卖最早见诸于文字的记载，是公元前500年左右古希腊著名历史学家希罗多德对古巴比伦（公元前1894—前729年）婚姻市场拍卖新娘的一段描述，他写道：
“每年在每个村落里都有一次，所有达到结婚年龄的女孩都被集合到一处；男子则在她们的外面站成一个圆圈。然后一个拍卖人一个个地把这些女孩子叫出来，再把她们出卖。他是从最美丽的那个女孩子开始的。当他把这个女孩子卖了不小的一笔款子之后，他便出卖那第二美丽的女孩子。所有这些女孩子都出卖为正式的妻子。巴比伦人当中有钱而想结婚的，便互相竞争以求得到最美丽的姑娘，但是一般的平民想求偶的，他们不大在乎美丽，便娶那些张得不漂亮可是带着钱的姑娘。因为习惯上是当拍卖人把所有最美丽的姑娘卖完之后，他便把那最丑的姑娘叫出来，或是把其中也许会有的一个跛腿的姑娘叫出来，把她向男子们介绍，问他们之中谁肯为了最小额的奁金而娶她。而那甘愿取得最小额奁金的人便娶了这个姑娘，出售美丽的姑娘的钱用来偿付丑姑娘的这笔奁金。谁也不允许把自己的女儿许给她所喜欢的男子，任何人如果他不真正保证把他买到的姑娘当作自己的妻子，他是不能把她带走的。”
拍卖介入婚姻，是古巴比伦自始至终盛行买卖婚的必然结果。至于婚姻市场上的拍卖人，则是新娘拍卖活动中的主持者，其作用更是显而易见。尽管迄今尚无确切资料证明这类拍卖人是否属于专职，但由于巴比伦每年每个村落都举行一次拍卖，因此可以断定，至少拍卖人作为一种临时性职业，在当时已经涉及到巴比伦人中一个不小的群体，他们算得上是人类历史上最早的拍卖人。
历史表明，拍卖活动的确源远流长。不过，外国有些学者认为，拍卖活动的起源肯定早于古巴比伦时期，并且提出拍卖能够产生的三项社会自然条件，即适度规模的人口（由此形成买卖双方）、剩余产品的出现（由此形成拍卖物）和货币制度的存在（由此形成竞价付现）。按照这种理论，早于古巴比伦一千多年建立、且奴隶制度十分发达的古埃及，完全具备了拍卖存在的基本条件。另据国外一些学术著作所说，古希腊荷马时代（公元前1000—前700年）就有奴隶拍卖。但目前皆因未有充分详实的史料为之佐证，故此言仅属推测而已。
继巴比伦之后，拍卖活动在公元前末期，开始较大规模地兴起于古希腊、古埃及和罗马。
公元前5世纪，希腊主要工商业城邦在希波战争取得胜利后，逐渐进入经济繁荣时期。其中雅典处于古代希腊城邦经济的高峰，它的国内外贸易迅速发展。由于商品经济中奴隶劳动的广泛使用，奴隶买卖便日益增多。在雅典城内，奴隶与其它商品一齐陈列于市场，或按他们的性别、年龄、特长等标价平卖；或采取公开竞价拍卖的方式出售。当时，社会上活跃着一小批专事买卖奴隶的职业商人，有些还兼充巧舌如簧的奴隶拍卖人。除此之外，古希腊行政当局和司法机关，还经常通过拍卖方式分别向民间出售一些采矿场，或诉讼罚没来的财产，只是规模远远小于奴隶拍卖。
在埃及，托勒密王朝（公元前305—前30年）时期的拍卖活动十分兴盛，主要表现为拍卖物的种类有所增加。由于托勒密王朝仍然实行埃及传统的手工业和商业的国家专卖制度，因此，在政府代理商垄断经营下，拍卖物基本上不涉及普通商品，但是，政府在拍卖大宗动产和不动产方面却迈出了很大一步。比如动产，国家常不定期地拍卖原属于王室、但一直对外出租的财产，并且允许无偿付能力的债务人财产经法院判决后进入拍卖市场；再如不动产，特别是在国内阶级矛盾激化的托勒密王朝后期，政府为了各方面的经济需要，便把一些王室土地、公共工程拍卖掉，以图换取有限的收益来支撑日益空虚的国库。随着拍卖活动的不断发展，埃及的专职拍卖人也渐次出现，他们主要由宫廷选派或由社会贤达充任。
与希腊和埃及相比，古代掀起拍卖高潮的是共和时期（公元前510—前27年）以后的罗马。自公元前5世纪起，罗马疯狂进行对外军事扩张，在数百年之间，先后统一意大利半岛，占有西西里、科西嘉、撒丁等岛屿、波河流域、大部分西班牙、小亚细亚西部、北非的一部分地区，并乘版图增加之机，建立起行省制度，开始称霸地中海。在长期的掠夺战争中，罗马商人和士兵找到了一条共同发财至富的道路。
其做法是，每当战争发生，大批商人就随军出发，一俟罗马获胜，他们便在战场上就地竞买士兵们掠夺到的多余战利品。此时，士兵将长矛插在地上，四周堆满各种拍卖物，包括价值较高的盔甲、军服和武器及锅、壶等生活用品。通过拍卖，士兵普遍都能大发一笔战争财，而商人则接着倒腾二手货，亦从差价中不少赚钱。罗马士兵不仅在战场上充当拍卖人，而且班师回称后，仍经常站在城门之外摆摊，继续拍卖自己囤积或尚未售出的战利品。
对外战争不仅使罗马士兵大规模参与拍卖，而且为罗马的奴隶拍卖创造了必要条件，使其达到了前所未有的繁荣阶段，成为罗马拍卖业中的强项和主要部分。当时，战俘、破产的债务人和被劫掠的人口是罗马奴隶的三个主要来源，他们中有相当一部分是经拍卖方式售出而沦为奴隶的。随军商人大量拍卖于战场上廉价购得的战俘及和平居民为奴；收税官吏拍卖被征服地区不堪罗马重税压榨而破产的居民为奴；海盗们则将乘乱抢劫的人口拍卖为奴。受罗马士兵拍卖战利品的影响，奴隶拍卖人往往也在拍卖地点如城市广场，集市上竖起长矛，权作拍卖标识，招揽顾客。他们还给备卖奴隶作好特殊标记：双腿涂白粉，头戴花冠或羊皮小帽，颈上挂着一个小牌，上书出身、年龄、特长等等自然情况。据统计，公元前168年第三次马其顿战争仅伊庇鲁斯一带就有15万人被卖为奴；前102年罗马执政官马略战胜条顿野蛮人，有9万人被卖为奴。如此众多的奴隶，除了在奴隶市场上被标价出售外，其中便有不少是通过拍卖方式成交的。
至罗马中后期，拍卖更加广泛地渗透到罗马社会生活的各个方面，拍卖方式、拍卖形式、拍卖规模都有很大发展。有强制拍卖，也有任意拍卖；有自行拍卖，也有委托拍卖；有民间拍卖，也有政府拍卖；有平民拍卖，也有皇室拍卖；既有商业性拍卖，又有非商业性拍卖；拍卖不但涉及到经济、司法，而且涉及到政治、军事，令人眼花缭乱，叹为观止。
公元前88—前83前，罗马执政官苏拉率军征战东方和黑海南岸古国本都，他将拍卖引入海外统辖区，用于处理敌产，扩充财源。公元前80年，罗马法学家西塞罗在法院作出的一个判决中提出，将诉讼委托人用作担保物的财产强制拍卖，从而再次确认拍卖在司法审理财产纠纷案件中的重要作用。公元前47—前44年在位的罗马独裁者恺撒和公元161—180年在位的罗马皇帝奥里利厄斯，执政期间都曾因国库空虚、财政拮据而大动拍卖念头，他们先后拍卖过皇室的家具、物品和一些传世之宝，用于支付政府所欠下的巨额债务。更有甚者，公元193年3月，在位不足百天的罗马皇帝佩提那克斯被握有皇帝废立之权的禁卫军士兵所谋杀，在选择新君的过程中，财迷心窍的禁卫军竟决定将堂堂皇位在两名争权者之间拍卖。结果，出价最高的罗马大富翁狄狄乌斯·尤利安努斯获胜登基，他给有关士兵每人6520德拉克马（古希腊含银货币），总计相当于现今数百万美元。然而，这位并不走运的“拍卖皇帝”也仅执政了3个月，就在激烈残酷的军阀混战中，被元老院拥立的新皇帝送上了西天。他从拍卖中买到了王冠，但却因此丢掉了身家性命，成为刀下之鬼。
纵观古代历史，罗马时期的拍卖的确开了一代先河，它为近现代拍卖奠定了广泛和牢固的基础，其特点概括起来有以下三个方面。
第一， 拍卖物范围扩大化。在罗马，举凡动产和不动产、有形财产和无形财产，小到衣布酒茶，大到土地房屋；上至皇位国家，下至隶畜官爵；无一限制，均可拍卖。现代拍卖中的大宗项目——文物艺术品拍卖，在当时也已经出现，罗马人常把雕像、挂毯乃至宫殿和国家遗迹当作拍卖物。公元10年，罗马诗人奥维德在他作品中还提到，政府为在各个行省推行包税制，便将国家税收权拍卖给出价最高的包税人或高利贷者，由其负责组织收税。罗马时期拍卖物种类空前丰富的程度，远远超过古希腊和古埃及。尤其是罗马士兵和商人首创的战利品拍卖，使拍卖从传统的奴隶拍卖、土地拍卖、罚没物品拍卖等相对狭小的圈子里眺出来，开始形成日趋繁荣扩大的商业性拍卖，和以普通商品为拍卖物的拍卖。
第二， 拍卖人类型多样化。罗马时期拍卖物范围的扩大，不可避免地决定了拍卖人成分的复杂，这是因为，在拍卖中自行拍卖多于委托拍卖，拍卖人往往就是出卖人。如从事商业拍卖的商人、士兵等；从事奴隶拍卖的奴隶主、官吏、海盗等；从事剧本、书籍、手稿拍卖的作家等；他们直接面对竞买人，与普通买卖所不同是只是销售方式。然而，由于拍卖在罗马国家中的广泛应用，特别是罗马一些最高统治这对拍卖的青睐和钟爱，遂使社会上专兼职拍卖人乃至拍卖商逐渐增多，并开始形成一支势力不断壮大的队伍。当时，政府传令官是正式拍卖中众所周知的兼职拍卖人，每逢拍卖举行，传令官便事先发出口头通知或书面公告，确定拍卖时间和地点，然后，由传令官提交拍卖物参拍并确定拍卖物底价，直到负责主持将拍卖物拍定，即售给出价最高的竞买者为止。
第三， 拍卖活动规范化。罗马国家法制健全，这使拍卖活动很早就有法可依，且多数相当规范。如当时比较流行的一种拍卖形式，共有四方当事人：1）享有拍卖物权益的出卖人；2）组织拍卖活动间或提供拍卖经费的经纪人；3）发布拍卖信息并主持拍卖活动的传令官；4）参加拍卖的应买人和拍定人。对此，罗马法律规定，经纪人不可或缺，并将收取少量的服务性佣金；传令官作为拍卖人，并充当出卖人的代理人；应买人权利最小，必须受出卖人所定拍卖规则的制约，不得中途撤回出价；而出卖人则权利最大，可以在任何条件下随意拒绝应买人的叫价要约。此外还规定：“在拍卖中，凡叫价非经落槌则不成交。”至于在民事诉讼中，罗马法关于拍卖方面的规定，更是所在多有，具体详尽。如被告藏躲影响法庭传唤，则法院裁判官可颁令允许原告占有被告的财物，并给予其拍卖权；又如债权人可申请法院判决酌量扣押债务人的财产两个约作担保，若仍未获清偿便予逐一拍卖折抵；等等。
综上所述，罗马时期的拍卖是人类历史上拍卖业发展过程中出现的第一个高峰，它为近代拍卖构造了轮廓、确立了模式、创制了法规、积累了经验，堪称近现代拍卖的源泉和鼻祖，是拍卖史上一个极其重要的里程碑，就连英文“拍卖”（Auction）一词，也直接来源于拉丁词语“Auctio”、“Auctus”(意为“增加”)，这使人有理由相信，罗马的拍卖，正是当今最时兴的“增价拍卖”的起始和雏形。
拍卖在古罗马得到了盛况空前的发展。由于拍卖呈方兴未艾之势，原本分散兼营的各类拍卖人便逐渐被专门从事拍卖专业的拍卖商所代替。后来，一些拍卖商或单独或合伙组建机构、成立门店，开设了拍卖行。罗马时期的拍卖行在社会上影响很大，而且总是成为人们趋之若骛的择业场所。据罗马著名讽刺诗人尤维那尔（公元58—138年）在其第七部作品中描述，当时不少破落的文人墨客也常去拍卖行找活干。他写道：
无论人们希望怎样，无论人们动机如何，一切都由恺撒决定，唯独缪斯尚受崇敬。可惜文人空享盛名，只缘身丽悲惨时代，一贫如洗期盼小钱，但求面包果腹充饥。罗马城中投身拍卖，逢场高叫决不含糊，颜面蒙羞全然不顾，即便女神亦当如此。饿骨铮铮分文不值，弃笔休墨情理皆容，争先恐后四处奔走，拍卖行里谋职心切。
然而，由于史料所限，有关罗马时期拍卖行的具体情况迄今尚不掌握。但罗马已存在拍卖行这一商业中介机构，却是无可否认的客观事实。
欧洲中实际是世界拍卖业的衰落、萧条和停滞时期，在长达一千多年的时间里，西方各主要国家几乎都没有拍卖活动。其中有十分复杂的原因，诸如封建社会自给自足的自然经济占统治地位，生产主要是为了满足封建主阶级的需要；封建土地所有制使占人口绝大多数的广大农民对地主有很强的人身依附关系，加之实行实物地租，造成货币流通量相对减少；在商品经济中发展起来的城市始终受着强大的封建政权的控制，城市工商业长期服从于封建统治阶级的需要；等等。因此，受各方面条件的限制，人们在交换中，往往更习惯于在城乡举行的定期集市上以贸易货或平价买卖，而不采取耗费货币量大的拍卖方式。
知道封建社会末期和资本主义早期，随着商品经济的进一步发展，销声匿迹的拍卖业才在欧美各国重新崛起，渐趋繁荣：拍卖商层出不穷，拍卖行此伏彼起。
自16世纪处以来，由于沟通世界的新航路的开辟，使欧洲商路和贸易中心从地中海区域转移到大西洋沿岸。于是，新兴的海上强国葡萄牙、西班牙和英国便相继利用其所处的优越地理位置，大规模从事商业和奴隶贸易。期间，奴隶贩子广泛推行拍卖方式，使奴隶拍卖风行一时。在西班牙南部港市塞维利亚，市场上奴隶拍卖每日可见，成为一大景观；在美洲殖民地，英国的奴隶贩子将从非洲买来的奴隶拍卖给当地的种植园主；就连利欲熏心的船主们自己也趁运输之便从事异地奴隶拍卖。
与此同时，各国的商业拍卖也迅速兴起，并且出现了一些专门的拍卖行。1556年，法国根据一项法令成立了首家官办的“法庭拍卖事务所”，用来经营对死刑已决犯或未决犯遗产的估价和拍卖业务。1577年，尼德兰资产阶级革命期间，根特市（今属比利时）的“18人委员会”曾建立专门机构，负责没收和拍卖天主教会的财产。1602年，荷兰成立了最早享有贸易特权的“东印度公司”，在商业销售中，它聘用专人对外拍卖从殖民地剥削和掠夺来的原料和农产品。1660年，英国还有一些关于私立拍卖行拍卖旧船、废船等生产资料的记载。
17、18世纪，欧美国家的拍卖业进入极盛时期。此时，从英国伦敦到德国汉堡、从奥地利维也纳到荷兰阿姆斯特丹，直至美国的波士顿、纽约和费城，功能齐全的新型拍卖行大量问世，悬挂独特的拍卖标识——蓝白方格拍卖旗的门店随处可见。其中，尤以伦敦的索思比（香港另译苏富比）拍卖行和克里斯蒂（香港另译佳士得）拍卖行最负盛名。
索斯比拍卖行建于1744年。它的创始人是伦敦的书商兼出版商塞缪尔·贝克，最初只从事谢世贵族的藏书拍卖，是英国第一家专以售书为业的拍卖行。首次拍卖在同年3月举行，全部拍品是数百本所谓涉及风雅文学所有领域的珍奇书籍，营业额826英镑，这在当时已是一大笔钱。1778年贝克死后，其侄儿约翰·索斯比继承他的全部遗产，包括接办这家拍卖行。索思比以自己的姓氏命名了该拍卖行，并将拍卖业务广为拓展，开始涉及书籍以外的绘画、珠宝、古币、酒类及家具等，加上其经营有方，谋略过人，致使索思比拍卖行在同业中很快就崭露头角，且后来居上，直至今日成为英国最大、名列世界第一的国际性拍卖行。
克里斯蒂拍卖行建于1766年。苏格兰人、退役英国海军军官詹姆斯·克里斯蒂是其首任老板。他从伦敦的一个小拍卖商干起，经过十数年艰苦奋斗才置起自己的这份产业。该行一开始便以拍卖文物艺术品为主，具有强烈的贵族风范，特别是1778年它成功地拍卖了几幅先为英国第一任首相私人收藏、中经转手俄国女皇叶卡捷琳娜二世名下、后又属于一所修道院主要藏品的名画，遂使自己名气大增，商誉卓著，不久就成为英国拍卖业中的佼佼者。目前，有200多年历史的克里斯蒂拍卖行已是世界第一大国际性拍卖行，仅次于索思比。
欧美拍卖之风影响中国，始于近代鸦片战争前后，特别是清道光年间（1821—1850年）。在此之前，拍卖在中国一直是空白。正如西方学者所说：“这种销售方式在东方根本不受欢迎，因为讨价还价才是人们的传统。”不过，据明代小说《醒世恒言》所载，明嘉年间（1522—1565年）江苏吴江县织工施复，因技术高，所织绸质好，每每“拿上市去，人看时光彩润泽，都增价竞买，比往常每匹平添多银子。”然而，尽管这里已经多少包含了一些拍卖因素，但严格说来并非真正的拍卖，当然也谈不上拍卖商，更没有拍卖行。
中国最早的拍卖发生在广州，随着中外商事交往的加强，来华洋人经常举行拍卖，如1821年英国东印度公司运送一批印花布抵粤，“在广州拍卖脱手”。上海则是中国拍卖行的发源地。中英《南京条约》以后，欧洲人曾在上海开设“幸福拍卖行”，并在北京建立了分行。继而随着上海商业地位的日益突出，市内模仿洋人的拍卖活动便逐渐兴起。于是，国人创办的拍卖行也应运而生，其鼎盛时期多达二三十家。北京自光绪庚子年（1900年）后始有国人经营的拍卖行。这些拍卖行拍卖各类物品，又因其以叫价方式营销，故亦称“叫卖行”。进入民国年间，外资北京幸福拍卖行改为由国人接办，行址设在东单北大街。不久，中资“公易拍卖行”又在西长安街诞生。这两家拍卖行当时专以拍卖法院罚没财产和大户废弃物品为主。
1958年，植根于旧中国的拍卖行在大陆被全部取缔。直到近30年后，即1986年11月，新中国第一家拍卖行——广州拍卖行，才在改革开放的大潮中破土而出。